本章节采用工程设计的方法，推导转速环PI调节器参数的计算公式，由此来设计永磁同步电机磁场定向控制的转速外环PI调节器参数，并通过Matlab/Simulink对设计的PI调节器进行Bode图分析，最后通过一个设计实例进行仿真验证。

  要实现调节器的工程设计方法，首先要简化问题，突出设计的主要矛盾。简化的基本思路就是把调节器的设计过程分成两步：

  选择调节器的结构，使系统能满足所需要的稳态精度，这是设计过程中的第一步。由于III型及III型以上的系统很难稳定，因此常把I型系统和II型系统作为系统模块设计的目标。

  工程设计方法的原则是：先设计内环后设计外环，上一章节设计了永磁同步电机磁场定向控制的电流内环PI调节器，本章节接着设计转速外环PI调节器，不同于将电流内环校正为典型I型系统， 转速外环的设计目标是将系统校正为典型II型系统 。

  设定系统采样频率为20KHz，即Ts=0.00005s，h设计为2.1，由转速环PI调节器参数计算公式得：

  该系统的截止频率wc为315rad/s位于1/tao和1/T的中间，此时获得系统最大相角裕度为79.7度，符合自己的设计要求。

  3.3.仿线带入仿真模型的转速环PI调节器中，上一章节计算出的电流内环PI参数Kp=5.25，Ki=3750带入两个电流环调节器中，进行仿真分析：

  电机转速：如果控制效果不好可以在工程设计参数的基础上进行参数微调也能重新选择h值进行上述计算。

  本章节采用工程设计的方法，推导出了转速环PI调节器参数的计算公式，由此来设计永磁同步电机磁场定向控制的转速外环PI调节器参数，并通过Matlab/Simulink对设计的PI调节器进行了Bode图分析，最后通过一个设计实例进行了仿真验证，为后续章节的分析奠定基础。

  下一篇：永磁同步电机FOC控制的基础原理及Matlab/Simulink仿真分析

  引言     近年来，随微电子技术、电力电子技术、现代控制技术、材料技术的迅速发展以及电机制造工艺水平的慢慢地提高，交流永磁同步电机以其体积小、结构相对比较简单等特点在工农业、日常生活以及许多高科技中迅速得到了广泛的应用。因此，研究设计高精度、高性能的永磁同步电机成为现代电伺服驱动系统的一个发展趋势。     伺服驱动器按照功能特征可分为功率板和控制板两个独立的模块，本文在分析交流永磁同步电机控制性能的基础上分别对控制单元和功率驱动单元进行了具体的设计。控制单元作为伺服系统的核心，要求有较高的性能，为此，论文采用意法半导体推出的STM32作为控制核心芯片。它是基于ARM先进架构的Cortex-M3为内核的32位微处理器，主频可高达

  0    引言     目前，交流伺服系统大范围的应用于数字控制机床，机器人等领域，在这些要求高精度，高动态性能以及小体积的场合，应用交流永磁同步电机（PMSM）的伺服系统有着非常明显优势。PMSM本身不需要励磁电流，在逆变器供电的情况下，不需要阻尼绕组，效率和功率因数都比较高，而且体积较同容量的异步电机小。近几年来，随微电子和电力电子技术的快速的提升，慢慢的变多的交流伺服系统采用了数字信号处理器（DSP）和智能功率模块（IPM），以此来实现了从模拟控制到数字控制的转变。促使交流伺服系统向数字化、智能化、网络化方向发展。本文介绍了一种永磁同步电机的伺服系统模块设计方法，它采用F240DSP作为控制芯片，同时采用定子磁场定向原理（FOC）进行控制

  引言 机床是装备制造业的母机，也是装备制造业的引擎。我国“十一五”发展规划明确规定：国产数控机床国内市场占有率要达到60%，高端产品与国际领先水平的差距缩小到5年以内。 作为数字控制机床的重要功能部件， 永磁同步电机 伺服驱动装置是数字控制机床向高速度、高精度、高效率迈进的关键基础技术之一。随着新的微处理器、电力电子技术和传感器技术在伺服驱动装置的应用，伺服驱动器的性能获得极大的提高。如日本的安川公司利用新的微处理器，以及通过扩充新的控制算法，速度频率响应提高到了1.6kHz，具有自动测定机械特性，设置所需要的伺服增益功能，实现了“在线自动调整功能”;发那科公司的新一代驱动器则采用了1600万/转的高分辨率的编码器，高精度

  目前在我们的工业控制中PID控制已经应用非常普遍，那什么是PID控制呢？有些人可能知之甚少有些人呢可能知道一些概念性的东西但倒底是怎么来控制的就不知道了。总觉的听起来好像都是一些高等数学计算题谈虎色变，其实在实际的运算过程中不过是一些小学数学计算加减乘除四则运算。当然我就是这些人当中的一份子，不过最近通过学习才了解到其实并不是像我们想像的那样难。那么我从概念到计算再到参数整定这其中的学习心德分享给大家。 首先从概念上给大家普及一下什么是PID：    PID就是比例控制P；积分控制I; 微分控制D三者的结合。单从名字上听起来好像很复杂，但其实现的过程是格外的简单的那么我们就从最简单的二位控制开始从概念上来学习。 二位控制： 这是最简

  摘要：介绍了一种采用DSP芯片TMS320LF2407A实现永磁同步电机磁场定向控制器的控制原理，给出了采用磁场定向控制策略来设计该控制器的硬件组成结构及软件设计流程。 关键词：永磁同步电机 磁场定向控制 数据信号处理器 智能功率模块 1 引言 近年，交流伺服系统已经在机械制造、工业机器人、航空航天等领域得到普遍应用，其控制对象大多是永磁感应同步电动机（PMSM）。PMSM的转子采用永磁钢，属于元刷电机的一种，具有结构相对比较简单、体积小、易于控制、性能优良等优点。本文讨论的空间矢量控制的永磁同步电机控制器就是采用磁场定向算法并借助DSP的高速度来实现对转速的实时控制， 因而在各种状态下都有良好的控制性能，非常适合于对控制器体积

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